O
sistema recibe instrucións mediante os valores dunhas variables de
entrada, e dependendo do seu deseño para a situación no que se
encontre activa ou desactiva unhas saídas. Como procesamos esas
posibilidades?
Entrada = 1 => Entrada activada
Saída = 1 => Saída activada
Nodo = 1 => Nodo ten marca
Transición = 1 => Dispárase
Variable virtual = 1 => A condición que representa cúmprese.
Se
valen 0 significa o contrario.
*
OB1:
Prográmase sempre igual; indica ao autómata cantos bloques de
programa hai e en que orde ten que executalos: “SPA PB1 / SPA PB2 /
SPA PB3 / BE”
*
OB21:
Establece o MARCADO INICIAL DA REDE: Empeza sempre con “UM0.0 /
ONM0.0” (é unha condición que se cumpre sempre, para indicar ao
autómata que as instrucións que seguen tenas que efectuar cada vez
que se encenda o autómata); logo prográmase NODO A NODO: se na Rede
o nodo ten marca ponse SM0.0 (no caso de que o nodo ao que lle
chamamos M0.0 teña marca); se non a ten poñemos RM0.1 (se o nodo
M0.1 non ten marca cando encendemos); para indicar que termina o
bloque ponse BE.
*
PB1:
Programamos TRANSICIÓN A TRANSICIÓN en que casos se dispara. Para
que unha transición se dispare ten que cumprirse a condición
asociada a ela e ten que haber marca en todos os nodos dos que saen
arcos que chegan a esa transición.
Se
a programación fose, por exemplo, “UM0.0 / UE0.1 / =M1.1” á
transición M1.1 só chegaría un arco que sairía do nodo M0.0 e
para que se disparase tería que ser E1=1.
O
CASO PARTICULAR é que a condición sexa do tipo OU.
Nese caso, hai que programar primeiro a condición de disparo cunha
variable virtual e logo, usando esa variable virtual, programamos o
disparo da transición. Por exemplo, se á transición M1.4 chega un
arco de M0.2 e outro de M0.5 e a condición de disparo é “E3 ou
E4” programaríamos “UE0.3 / OE0.4 / =M2.0 / UM0.2 /
UM0.5 / UM2.0 / =M1.4”.
Despois
de programar o disparo de todas as transicións poñemos BE.
*
PB2:
Programamos TRANSICIÓN A TRANSICIÓN de onde desaparecen marcas e
onde aparecen cando se dispara cada transición. Primeiro indicamos
en que nodos ten que haber marcas para que se dispare a transición e
poñemos a condición de que a transición ten que dispararse, logo
quitamos marcas (reseteamos) de todos os nodos que acabamos de
indicar e as poñemos (seteamos) nos nodos aos que chegan arcos que
saen da transición que estamos programando. Por exemplo, se á
transición M1.4 chegan arcos que saen de M0.2 e M0.5 e sae un arco
que chega a M0.6 programaríamos
“UM0.2
/ UM0.5 / UM1.4 / RM0.2 / RM0.5 / SM0.6”.
Despois
de programar todas as transicións poñemos BE.
*
PB3:
Tomamos nota PARA CADA SAÍDA do sistema en que nodos se activa e
programamos SAÍDA A SAÍDA. Se, por exemplo, a saída 1 (A1 na rede,
A0.1 no programa) se activa cando hai marca en M0.3, en M0.6 ou en
M0.7 programaríamos
“UM0.3
/ OM0.6 / OM0.7 / =A0.1”.
Unha
vez que estivesen programadas todas as saídas escribiríamos BE.
En
todo o caso, para
empezar a programar hai que:
Localizar
condicións do tipo “OU”
para asignarlles variables
virtuais.
Asignar
nome a cada transición e a cada nodo
para utilizalos ao programar.
Programar
bloque a bloque nesta orde:
OB1, OB21, PB1, PB2 e finalmente PB3.
Etiquetas: ROBÓTICA, Sistemas de Control
